：串口数据采集到后来加入可视化UI和实时导航解算

　　：串口数据采集到后来加入可视化UI和实时导航解算

　　写这篇文章主要是分享自己采集制作简单串口数据以及后来加入可视化UI和实时导航方案的过程，以及自己的界面设计和程序结构思路。但是最后一个版本的程序有点复杂，而且越来越难以调整。我现在也放弃了编写基于 MFC 的对话程序。最近我花了一周时间尝试用 Qt 来实现它。感觉Qt真的很好用，代码也比较简单。改了之后虽然不习惯，但明显觉得更适合写窗口程序。

　　实验室主要研究捷联惯导系统、组合导航系统及其算法。通常需要通过仿真或处理测试数据来验证算法或调试程序。由于没有实时性要求，我们一般使用采集惯性导航和GNSS数据进行后处理和分析。因此，测试中仅获取角速度和加速度信息，未使用内部导航计算结果。

　　为了在采集数据时获得实时惯性导航解或组合导航结果，我修改了我的数据采集软件，增加了psins算法核心，可以完成导航解功能，提供实时导航结果, 您还可以在测试结束时保存 IMU 数据和 Navigator 解决方案结果的副本。

　　我的初始数据采集software是这样的

　　2016高三末做的光纤惯导数据采集software

　　这是用C语言写的，功能简单，但是代码很复杂。

　　后来为了做综合导航，又加了一个串口数据，改成MFC，改成这个样子

　　优化时间最长，最好用的版本

　　可能我的项目比较小，没觉得MFC不好用。

　　现在为了完成导航方案，界面比较复杂

　　终于可以看到实时导航信息了

　　程序中最重要的就是导航解库-psins。 psins是由西北工业大学严公民先生开发的导航解决方案C++开源程序。程序可直接在PSINS网站下载