解决方案:速腾聚创RS-LiDAR激光雷达点云格式转换

　　解决方案:速腾聚创RS-LiDAR激光雷达点云格式转换

　　内容

　　视窗 10（64 位） + VMware 16 Pro + Ubuntu 20.04 + noetic

　　一、射手座 1.1 点云包的原创

格式为 .pcd将

　　自己用人马座激光雷达采集的点云数据转换成PCD文件，转换过程中的终端显示如图所示，显示点数、文件名，以及收录

的xyz、强度、环、时间戳。

　　//先查看bag里点云topic名称

rosbag info *.bag

//最好新建一个文件夹，存放数量较大的pcd文件

//rosrun pcl_ros bag_to_pcd []

rosrun pcl_ros bag_to_pcd *.bag /rslidar_points pcd

　　1.2

　　查看PCD文件内容和数据格式 1.2.1 pcl_viewer视图

　　使用pcl_viewer工具查看其中一个点云，注意终端中的数据格式，注意短下划线。

　　pcl_viewer 1.pcd

　　1.2.2 VS 代码视图

　　pcd 是一个二进制文件，vscode 会有如下提示，点击“仍然打开”，可以看到和书中介绍的 PCD 文件格式一样，下一行 DATA 二进制以特定数据开头，显示为乱码。

　　

" />

　　二、转速计形式转PCD

　　既然人马座激光雷达和速度激光雷达的点云数据格式定义不同，那么它体现在什么地方？

　　2.1 现有的Velodyne点云转换PCD

　　转换已经使用的nsh_indoor_outdoor数据集，数据量比较小。转换后的 PCD 文件名是时间戳。

　　rosrun pcl_ros bag_to_pcd nsh_indoor_outdoor.bag /velodyne_points pcd

　　2.2

　　查看PCD文件内容和数据格式 2.2.1 pcl_viewer视图

　　使用pcl_viewer工具查看其中一个点云，注意终端中的数据格式，注意短下划线。显然，只有XYZ、强度和环，才会发现第二个下划线不在同一位置！

　　pcl_viewer 1422133388.503344128.pcd

　　2.2.2 VS 代码视图

　　不一样，SIZE和TYPE行对应的数据类型也不同！

　　第三，人马座点云被转移到速度，然后转移到PCD

　　那么让我们来看看将射手座点云转换为rs_to_velodyne包后PCD文件会发生什么？

　　2.1 点云转换和制作袋子

　　rosbag info *.bag

<p>

" />

rosbag play *.bag --pause

rostopic list

rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT

rosbag record /velodyne_points -o out.bag

</p>

　　2.2 pcl_viewer观看

　　你可以发现下划线位置不同，这个更正确。

　　2.3 云比较视图

　　点云可以根据强度、环和时间的渲染进行查看，效果更好，数据格式正确。

　　2.4 PCL读取强度信息

　　如果格式不正确，则第四列为 0

<p>std::cout