解决方案:机器人前后端所用到的软件自动采集|ros

　　解决方案:机器人前后端所用到的软件自动采集|ros

　　自动采集机器人前后端所用到的软件自动采集|主题机器人|ros作者|sifa来源|机器人工业社区|gengchi5d两年前的这个时候，我和同事在一起讨论我们的slam工作方向。当时我们想是否有办法不用全身控制，而是只控制一个角度，就自动生成同一位置不同角度不同障碍物的导航视频？这确实是个不错的想法，尤其是当时我们的ros版本也不高，因此，更坚定了我们换一个方向方向的想法。

　　这个想法不仅是在团队内，在实际项目中也是如此。有一次团队在四川做创新项目，有一个特殊的需求，需要工程师在一个地方手工建一个导航算法节点（对于一个架构稳定性和规范性都已经形成成熟想法的团队来说，技术难度不大）。当时我们有一个很好的想法是用ros来做，但是这个节点，具体导航到哪里哪里，没人有概念。还有另外一个在北京做好的事情，是，请十几个程序员，把市面上的一些arduinoide串接到ros上去。

　　所以，我认为这个想法是很好的，我也想用相机手工建一个机器人导航的视频，我们就建了一个arduinomobilerosproject。当然，这个最终没有在工程实现中去实现。在如今的中国工业环境下，多一种视觉特征是很有必要的。ros机器人的时代，相机imuros融合，会变得很有影响力。ros是最成熟的linux系统（其实整体的体系结构linuxserver已经完整，ros在ros架构上只是原始的镜像系统，所以很多相机相关的东西都不是很好用，因为ros想要整合相机特征，arduino和mobileros都要套件一整套）。

　　同时ros开源接口。之前中国很多公司都在搞工业机器人，但是相机imu是个远程控制传感器，一般都要用arduino来做控制器，比如我们工厂。现在中国工业在大量使用ros这个系统，很多东西也已经成熟，工业机器人已经开始落地了。所以这里先简单介绍一下ros的机器人相机特征控制部分。ros机器人相机控制部分的工作流程（请参见《基于ros的机器人核心软件》一文）ros机器人相机特征控制是基于roscmdb来做的，由于是依托于特征库进行，可以迅速地实现一个ros包，里面包含了一个ros机器人相机部分工作流程。

　　进而，在工业实践中，所有的部分都是可以自动获取ros控制的。相机控制策略当时我们跟dj大神交流的时候，我们都是听他那套原理，对于策略一般都比较模糊，还好从他那里学到一个办法，记下来，比如在一个平板上，设置一个按钮，下达一个指令即可控制low-down相机，这里就要用到sdlgamma_toolbox机器人工具箱。

　　模仿sdlgamma发展的一个相机测量平台，由matasimh设计，然后大家研究怎么通过sdlgamma导入。