解决方案:【泡泡一分钟】利用语义语言指令收集机器人信息

　　解决方案:【泡泡一分钟】利用语义语言指令收集机器人信息

　　每天一分钟，带你看顶级机器人大会文章

　　标题：使用语义语言指令的机器人信息采集

　　作者：Ian C. Rankin、Seth McCammon 和 Geoffrey A. Hollinger

　　资料来源：2021 年 IEEE 机器人与自动化国际会议 (ICRA)

　　编译：张宁

　　审稿人：佐伊、王静琪

　　这是泡泡一分钟推送的第939篇文章。欢迎个人转发到朋友圈；如有其他机构或自媒体需要转载，请后台留言申请授权

　　概括

　　本文提出了一个框架，该框架使用语言指令来定义机器人采集环境信息的约束和目标。设计自主机器人采样任务需要对自主系统和科学领域专业知识有深入的了解。口头命令为操作员提供了一个直观的界面，可以向机器人发出复杂的命令。我们利用的关键见解是使用拓扑约束来定义语言指令的导航方向，例如“导航到岛的左侧”。本文提出了三个主要贡献：用于将语言指令映射到机器人规划器的约束和奖励框架、拓扑约束的信息采集算法以及用于上升前沿语义特征的自动检测算法。我们的工作改进了现有方法，而不需要使用语言指导的训练数据对来规划约束对，从而允许海洋机器人等新的机器人领域使用我们的方法。本文的结果表明，我们的框架从系统生成的超过 110 万条指令的语料库中为 84.6% 的指令生成了正确的约束。我们还展示了该框架使用 Slocum 水下滑翔机根据真实世界科学采样任务的口头指令生成机器人计划的能力。6% 的指令来自系统生成的超过 110 万条指令的语料库。我们还展示了该框架使用 Slocum 水下滑翔机根据真实世界科学采样任务的口头指令生成机器人计划的能力。6% 的指令来自系统生成的超过 110 万条指令的语料库。我们还展示了该框架使用 Slocum 水下滑翔机根据真实世界科学采样任务的口头指令生成机器人计划的能力。

　　

　　图 1：指挥上升流前沿样本的系统*敏*感*词*，路由到东岛以生成完整的机器人平面图。该指令使用斯坦福解析器生成 UD 树。我们使用我们的基础框架从 UD 树和已知列表中的语义特征列表或使用自动特征检测器生成列表约束。约束信息采集算法利用规划器的约束和环境的语义特征来生成机器人规划。

　　图 2：左或右映射的不同起始 X_s 和目标 X_g、定位和 h 签名。红色路径是正确的 (θ 0)。

　　图 3：使用补丁和切片数据表示的 SVM 和 CNN 上流前检测器的 ROC 曲线。

　　图 4：短语模板接地精度。面板 (a) 显示面板 (b) 和 (c) 中的所有说明。“要求澄清”使用第 IV-C 节中概述的方法

　　图 5：与没有拓扑约束的专业设计规划和路径相比的完整系统结果。使用拓扑约束的实线更接近专业设计的路径。这些路径的描述在第 VI-C 节中给出。

　　抽象的

　　本文提出了一个框架，该框架使用语言指令来定义机器人采集有关其环境的信息的约束和目标。设计自主机器人采样任务需要深入了解自主系统和科学领域的专业知识。语言命令为操作员提供了一个直观的界面，可以向机器人发出复杂的指令。我们利用的关键见解是使用拓扑约束来定义语言指令中的路由方向，例如“到岛左侧的路线”。

　　

　　' 这项工作引入了三个主要贡献：将语言指令映射到机器人规划者的约束和奖励的框架、拓扑约束的信息采集算法和上升前沿的自动语义特征检测算法。我们的工作改进了现有方法，不需要使用语言指令来规划约束对的训练数据，允许海洋机器人等新的机器人领域使用我们的方法。本文提供的结果证明了我们的框架为 84 产生了正确的约束。

　　6% 的指令，来自系统生成的 over1 语料库。100 万条指令我们还演示了使用 Slocum 水下滑翔机根据语言指令生成机器人计划的框架，用于现实世界的科学采样任务。

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　　百度网盘提取码：pu6q

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　　解决方案:两个体验设计模型，带你找到产品不好用的原因

　　很多时候，我们经常听到这个产品不好用，那个产品不好用，但我们只知道不好用，却不知道不好用的原因. 以此为出发点，笔者分享两种产品体验模型的适用性和实践性，帮助大家找到答案，希望对大家有所启发。

　　产品不行？找不到原因？看看这个 文章。

　　一、双菱形模型 1、它的作用是什么

　　双钻模型是设计师可以在创作过程中重复使用的系统。它不仅可以在我们设计界面时使用，还可以在一些数据改进和优化中使用。双菱形模型可以使设计更加合理。当我们在做项目时，我们的思维更加合乎逻辑。在设计过程中，我们还是直接遇到问题，直接输出解决方案。这种模式可以使我们的思维过程更加具体和理性，有别于常规的思维方式。，这种模式更关注问题的本质，全过程围绕问题解决问题，在大项目中可以提高团队的效率。与其他模型不同，该模型适用范围更广。

　　2.什么是双钻模型

　　双钻模型是2005年英国设计委员会正式公布并验证的，但是双钻模型之前被BDC提到过，我们现在看到的模型是改进后使用的，但这并不重要，我们只是需要了解它的用处以及如何使用它。

　　如下图所示，双*敏*感*词*模型主要包括四个主要阶段：发现期、定义期、开发期和交付期。左边的菱形可以理解为发散思维阶段。我们为没有目标的项目集思广益，然后选择正确的方向。右边的*敏*感*词*可以理解为从正确的方向提取正确的东西。终于把正确的事情做好了。

　　(1) 发现期

　　我们将发现期理解为探索期，主要是发散思维和数据采集，研究问题的本质，列出所有我们能想到的与问题相关的信息。

　　怀疑：怀疑所有的信息，简单的理解就是我们需要问自己为什么，需求是否合理，用户流程是否合理，给谁，会用在什么场景，会遇到什么问题等想到的不合理的事情都列出来了。这个小阶段可以理解为探索和挖掘问题。

　　研究：针对问题做相应的研究。如果您不了解用户的使用场景，我们可以通过用户研究得到结果。需要做哪些研究和研究？可以根据需求遇到的具体问题采用不同的研究方法，如一些访谈、竞品分析、数据分析等。

　　(2) 定义期

　　这一阶段主要关注发现期的问题，即在发现期的研究分析和问题洞察的基础上形成结论，寻找突破的机会。比如我们在发现期发现的问题就是用户的目标是什么，影响了用户的目标。有哪些可能的点，那么在定义阶段，我们需要重点关注我们提出的假设，用户如何实现目标，通过什么场景来完成目标等等，在筛选问题的时候，要综合评估和发现可行性。

　　(3) 发展期

　　这个阶段即将开始着陆。第一阶段和第二阶段是找对方向，现在是用对的方法做对的事。我们需要将关注的问题形象化，并构思出我们能想到的解决方案。例如，早期设计探索的定义是年轻而轻盈。在这个阶段，我们需要考虑如何根据关键词进行设计。这个阶段是一个不断生产和推翻的过程，不断重复，直到找到可以实施的解决方案。.

　　(4) 交货期

　　顾名思义，这个阶段相对简单。根据开发期间确定的计划，最终进行实际实施，具有可实施性和可执行性。通过团队项目流程进行推广，最终展示给用户。

　　以上是双菱形模型的定义。让我们举一个常见的例子来理解模型。例如，我们想在假期旅行：

　　我们去哪？参观古都？自驾游？游乐园？这是发现期。我们列出了所有我们想去玩的东西。放映后，我们一定要去游乐园。这是大方向。我们应该去哪个游乐园？*敏*感*词*？神奇的世界？这个阶段是发展期。我们需要找个地方去。最后，怎么走？驾驶？跟团？玩多久？等等，这是交货期，可以落地。

　　当然，这个案例是结合生活的，方便大家理解。在实际项目中，它的用处不止于此。

　　三、如何使用

　　网上也有很多双钻模型的案例，但大多是理论性的，案例与设计无关。我直接从设计的角度介绍了双钻模型。很简单很粗鲁~~

　　例如，我们想对唱歌的产品进行修改。从设计师的角度来看，我们需要定义他的基本风格和基本颜色规格等，但我们不能总是设计它。我们需要知道我们的产品组是谁。? 具体的用户属性是什么？有什么特点？还有很多。这个阶段是“双*敏*感*词*模型”的第一阶段，即发现期。

　　

　　（一）发现期间要做什么

　　发现期是发散思维。比如我们“唱歌”产品的用户群是年轻群体，用户特征是18-25岁的大学生。大部分用户使用场景是宿舍、教室等校园环境，我们需要根据这些信息进行设计思维发散，比如什么风格适合这个群体，先举一个关键词的例子，比如青春、活力、青春、潮流、二次元……，根据这些关键词做一些草稿，不断探索。

　　当然不只是这个想法，我们还可以通过竞品分析的方法来拓展思路，比如比较潮的RAPAPP、重度二次元元素的B站、当下的脚本杀相关app等等，分析他们的设计风格。以及表达方式，尽量融合飞机草稿。

　　总结：第一步的核心是发散思维，列出所有需要做的产品的背景信息，横向纵向分布关键词，最后针对不同风格做出设计，探索。

　　(2) 定义期做什么

　　如前所述，这个阶段是回收发现期间分发的想法。毕竟，在众多的想法中，哪一个才是我们需要的，我们需要在这个阶段将它们过滤掉。

　　我们根据年轻化、二次元、潮流、民族趋势发布了一些草稿关键词。我们需要把它们采集起来，看看什么可以真正与产品特性和用户属性相关，假设用户群体是 18-25 岁的学生，但我们通过访谈和其他研究方法发现，在这个群体喜欢二次元歌曲，潮流、国潮等关键词比较符合这个群体的定位，也可以和产品保持一致。如果主方向匹配，则可以消除与二维元素相关的飞机吃水。

　　在这个阶段，最好将同一维度的解决方案缩小到 2-3 个，以便我们进行验证。假设我们通过后续研究发现，国潮和潮酷用户群体的偏好比例相近，但潮酷是产品的未来方向，我们可以尝试淘汰国潮，但可能还是会有多种草稿在潮酷的范围内，这是我们需要进一步筛选的，比如通过可扩展性、宣传性、用户认知度和用户审美特征等多维度进行过滤，最终保留少量节目。

　　(3) 开发期间要做什么

　　在这个阶段，我们应该熟悉它。尝试继续关注上述方案，为后续设计提炼出可行方案，以及如何筛选。您还可以继续使用水平和垂直尺寸进行比较。对于剩下的两个，我们可以尝试通过用户研究和竞品分析来衡量优劣。

　　(4) 交期怎么办

　　交期其实就是我们所有的设计工作已经完成，流程进入了开发过程。我们提供完整的设计稿、剪纸等材料进行开发，也需要横向输出设计规范供团队后期使用。

　　总结

　　双菱模型的用途十分广泛，如数据、产品、设计甚至管理。不同领域使用的方法是相似的。区别在于使用的深度。例如，本文从纯设计维度入手。双菱形模型的使用方式偏向一维。

　　如果以改善数据或优化用户体验为目标而使用双菱形模型，每个阶段的思维分布会变得更加广泛，每个结果相交的情况也会很多。

　　再一次，本文仅从设计维度教你使用双菱形模型。

　　二、5E体验设计模型 1、什么是5E体验设计模型

　　这个模型是关于用户在使用产品时的感受。它收录五个维度：有效、高效、参与、容错和易学。我们看每个维度的维度。在英文解释中，你会发现第一个字母以E开头，所以被称为5E体验设计模型。

　　5E模型在整个体验设计过程中非常有用，它可以帮助我们的团队更有创意和理性的分布式领导模型，它可以简化复杂的设计，可以帮助产品建立一个标准化的体验框架，我们可以进行基于体验的评估在进行简单或复杂设计时，在这 5 个维度上。

　　不知道大家有没有注意到，我们常说的产品可用性或者易用性其实和5E机型非常相似。5E模型的五个维度实际上是产品可用性的基础。当一个产品不满足其中一个的时候，那么这个产品就没有所谓的可用性。接下来，我们将分析这五个维度。

　　(1) 有效

　　顾名思义，有效性是指产品功能的有效性，产品是否能为用户带来价值，是否能帮助用户实现目标。吃饭，买开瓶器就是开瓶盖，买车就是去旅行……如果我们只有一根筷子，开瓶器开不了瓶盖，车子没有轮子也跑不了，那么这产品是最基本的缺陷。可用性尚未达到。

　　(2) 高效

　　字面意思是我们在保证准确性的前提下保证完成任务的效率。精度越高，速度越慢。这种衡量通常是指同一任务过程与竞争产品相比的效率，以及错误的频率。如果我们刷抖音10个视频需要1分钟，影响时间的因素是单个视频的内容是否足够吸引人，或者网速是否足够快。

　　

　　(3) 参与

　　这个比较容易理解，就是界面是否能吸引用户，让用户愉快地使用我们的页面。当然，不仅仅是视觉，人类的感知还包括视觉、嗅觉、触觉和味觉。一个优秀的界面不仅是视觉的，它还可以通过视觉感知唤起用户的遐想。例如，对于一个食品产品，我们让首页更加繁荣和火爆，这可能会导致用户对辣和辣的感知进行复活。

　　(4) 容错

　　我们可以将容错理解为一种错误预防机制，或者容错率。用户在操作某项功能时，容易出现错误。我们需要让产品帮助用户及时纠正错误，比如自动修复。我们在选择阵容的时候，经常会谈到容错率。这里我们指的是5个英雄。2个英雄组团玩的时候优势可能没那么大，但是另外3个英雄的容错率非常高，可以弥补劣势，产品的容错性就相当于这个了。3位大侠，负责纠正用户可能的错误操作。

　　(5) 易学

　　易学性与产品如何支持首次使用和深度学习有关。一个产品可以使用一次，或者一段时间，或者一天。它可以完成简单或复杂的任务，用户可能是专家也可能是新手。但每次使用时，界面必须能够记忆或重新学习，使用一段时间后才能发现更*敏*感*词*。通常，产品的易学性体现在用户的操作效率上。

　　2.在产品设计中的应用

　　(1) 有效

　　有效性正如他定义的那样，存在是合理的，不同的是准确性，基本上每个产品都必须有有效性，比如地图软件，我想做一辆公共汽车，我可以用这个功能查看离我最近的一辆。距离公交车多久到站，这个功能的存在是为了方便我们乘车，防止无效等待，不同的是公交车到站时间可能由于某种原因不够准确，这是有效的差异因素。

　　(2) 高效

　　如何让用户体验更好，效率是任何一个重点。有些产品是为了“让人偷懒”而存在的，比如外卖、打车、购物等。以聊天为例，1v1聊天时消息能否及时在新闻资讯软件中，如何保证用户的阅读效率，以及如何打出相同的产品，满足用户的阅读习惯，提高效率，效率对于大多数行业的产品来说，达到良好的体验是必不可少的。

　　(3) 参与

　　一个产品可以通过不同的视觉表*敏*感*词*中，红色代表上涨。在看阅读类产品和教育类产品时，根据产品特点和用户群体来设置风格。试想，一个阅读软件被做成卡通风格，那么会不会严重影响阅读？

　　(4) 容错

　　如上所述，容错更像是自动修复或帮助用户解决错误操作问题。我们可能经常在系统上看到它们。比如电脑死机时MAC系统会询问是否重启，Windows死机时直接蓝屏帮助用户自动重启。.

　　产品中也会有相关的功能。比如在聊天页面，我们会因为网络因素发送一个红点提示，包括一些内容加载失败，会提示重新加载等等。

　　(5) 易学

　　易学的应用场景很多。我们做产品的时候，大多会优先考虑用户是否有障碍。这个概念还是比较成熟的。当然，有时产品功能不能复杂。这时候，我们可以用新手指导来解决问题。但是还是要提醒大家，在设计一个页面的时候，首先要遵循认知认知，再考虑创意，比如分享图标，设计它不像分享，设计感是有的，但是可用性离开了。

　　总结

　　为什么要分享这两个模型，我明白这两个是体验设计的基础，双菱形模型让我们从0-1一步步解决问题，5E模型提醒我们在解决问题的过程中不要随波逐流基本体验就像开车一样。双菱形模型就像一张地图的起点和终点。5E车型在驾驶过程中就像是超速提醒和危险驾驶提醒。

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